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高端装备制造产业

本发明涉及到视觉导航领域，尤其涉及一种用于视觉导航的UAV-UGV协作方法，由UGV搭载UAV前往目标区域，具体包括以下过程：UAV起飞，进行环境信息采集；UAV将所采集的环境信息传输回终端，进行环境地图构建，同时UAV返回UGV；UGV获取环境地图后，针对环境地图进行路径规划，得到一条全局可通行路径；此后UGV按照路径规划得到的路径进行航行。本发明的协作方法利用UAV和UGV各自在视野、速度、感知、负载等方面的差异性，实现优势互补，使得整体操作系统的作业能力和作业效率均得到显著提高，进而解决了传统的单机视觉导航系统受限于视野、速度、负载等固有因素，无法实现高效作业的问题。

本发明采用了UAV-UGV协作的模式，弥补了单UAV或单UGV系统在视野、负载、速度、感知等方面的不足，从而提升了系统的作业能力和作业效率。 本发明利用UAV的高空视野获取环境信息，解决了在UGV视野受限的情况下无法进行环境建图的问题。 本发明采用UGV作为平台搭载UAV进行活动，提升了UAV续航时间的同时提升了整体系统的负载。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。