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本发明涉及到一种机器腿设计方案，用以提高小型四足机器人腿部的安全性，减震性能和控制性能。本发明主要体现在接触和冲击的情况下提高四足机器人特别是机械腿的安全性。同时，借助高精度的转矩和位置测量反馈，可以提高四足机械人腿的控制精度，并提高系统效率。 本设计方案针对小型四足机器人，大腿关节使用简化的串联弹性驱动器驱动，将机械弹性元件与低传动比减速器驱动结构集成，小腿和髋关节不集成弹性元件。这种设计可以提供大腿关节的实际转矩测量值，并也可在绝大多数情况下根据机械腿的动力学模型推算出小腿关节的实际转矩，实现闭环转矩控制，这将在主动阻尼控制中起到重要作用。而且，可以采用相应的控制策略可以减小机械冲击对机器腿关节的影响，特别是对减速器提供保护。此外，由于只在一个关节上集成了弹性机构，所以在提高性能的同时，系统成本与普通无弹性元件的小型机械狗基本相当，远低于全部关节采用采用串联弹性驱动器的四足机器人。

- 提高机械腿的安全性，保护关节减速器。 - 提高四足机器人减震和抗冲击能力。 - 降低系统成本。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。