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本发明公开了一种移动机器人扭簧旋转阻尼器悬架结构，包括悬架安装壁板，所述悬架安装壁板上穿设有悬架连接轴，所述悬架连接轴上套设有扭转弹簧，所述扭转弹簧的内侧设有扭转弹簧安装板，所述扭转弹簧的一端固定在悬架安装壁板上，另一端固定在扭转弹簧安装板上，所述悬架连接轴内侧的一端与扭转弹簧安装板相连接，外侧的一端与移动机器人行走机构连杆相连接，所述悬架安装壁板的外侧设有旋转液压阻尼器，所述悬架连接轴穿过旋转液压阻尼器。本发明具有良好的结构性能与减振性能，可有效降低移动机器人行驶过程中的振动并使残余振动迅速衰减，提升移动机器人行驶过程中的平顺性，对机器人上所搭载的精密元器件起到保护作用。

本发明中的悬架结构简单，可靠性高，减振性能良好，可有效提升机器人行驶过程中的平顺性，保障机器人的正常工作。扭转弹簧旋转阻尼器结构紧凑，一体性强，尤其适用于搭载轮毂电机的中大型独立驱动移动机器人；装配有此悬架结构的移动机器人有效减小了悬架系统的体积与质量，显著提升了移动机器人底盘离地间隙；悬架结构易于遮盖，使移动机器人整体更加美观的同时也保障了悬架结构的使用耐久度；有效缩减了悬架系统的横向尺寸，在移动机器人整体宽度限定的情况下大大增加了车体内部有效宽度，为机器人安装各种感知、决策部分以及大功率电池提供条件。此悬架方案大大降低了悬架结构的复杂程度，同时提供了较高的悬架强度，提升了悬架结构的可靠性，增大了悬架动行程，使移动机器人拥有良好的通过性能和越障能力。同时，由于扭转弹簧作用力的存在，可以在移动机器陡坡行驶或跨越较大障碍时起到行走机构限位作用，有效防止移动机器人底盘触地发生磕碰。悬架结构中的扭转弹簧液压旋转阻尼器有效减小了机器人运行过程中的振动并使振动快速衰减，提升移动机器人行驶过程中的平顺性，保护机器人所搭载的精密元器件不受振动损伤，使所搭载的高精度传感器可以正常工作。此外，机器人行驶

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。