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本发明要解决的问题是提供一种移动机器人独立悬架结构，设计出一种应用于中大型独立驱动轮式移动机器人的悬架系统。悬架需具有良好的结构性能与减振性能，可有效降低移动机器人行驶过程中的振动，并使残余振动迅速衰减，各驱动轮在行驶过程中不会受到其他驱动轮的振动干扰，提升移动机器人行驶过程中的平顺性，对机器人上所搭载的精密元器件起到保护作用。同时要求悬架结构简单可靠，拥有较长的悬架动行程，可实现机器人变角度动力传递，以便机器人搭载大功率电机，使移动机器人具有较强的动力性能与越障能力。装配有此悬架结构的移动机器人可工作在相对恶劣的场景中，保障机上搭载的所有精密元器件正常工作，扩大移动机器人的应用场景。

本发明中的移动机器人悬架结构简单，可靠性高，减振性能良好，可有效提升机器人行驶过程中的平顺性，保障机器人的正常工作。横臂式结构结合双侧万向联轴器可以实现机器人变角度动力传递，在减速器输出轴的轴线与悬架传动轴的轴线不重合的工况下保证了移动机器人的正常运行，适用于中大型独立驱动移动机器人；装配有此悬架结构的移动机器人可以实现电机、减速器等动力部件与车轮之间的非刚性连接，所有动力部件固定安装在机器人壳体上，在机器人行驶过程中不随悬架上下摆动，有效减少动力部件的振动，也为机器人安装大功率电机提供条件。横臂式结构大大降低了悬架结构的复杂程度，同时提供了较高的悬架强度，提升了悬架结构的可靠性，有效增大了悬架动行程，使移动机器人拥有良好的通过性能和越障能力。悬架结构中的弹簧液压阻尼避震器有效减小了机器人运行过程中的振动并使振动快速衰减，保护机器人所搭载的精密元器件不受振动损伤，使所搭载的高精度传感器可以正常工作。此外，机器人行驶在起伏路面时，得益于悬架特殊的平行四边形结构，在悬架上下摆动时车轮始终与地面保持垂直，保证了轮胎与地面的接触面积，提高机器人在复杂路面的附着力。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。