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本发明涉及无人机碰撞检测领域，尤其涉及一种小型无人机及其碰撞检测与保护的方法，该方法包括：步骤一，无人机受到碰撞，球形保护外壳产生形变，从而使得埋设在球形保护外壳内的pvdf无源压电材料形变产生电荷；步骤二，信号采集模块采集到电荷信号，将电荷信号进行二级放大后转变为电压信号，再将电压信号传递给STM32单片机；步骤三，STM32单片机使用自带的4路ADC通道采集到4路不同的信号，并使用轻量化的神经网络模型进行信号分析，检测出无人机碰撞情况；步骤四，无人机中的飞行控制器根据碰撞情况做出快速响应并调整无人机飞行轨迹。本发明能够快速、准确地检测到无人机与障碍物的碰撞情况，并及时采取相应的保护措施。

本发明不依赖于无人机搭载的机载电脑，专门为仅使用单片机控制的小型无人机设计，仅依靠无人机自身搭载的PVDF传感器和单片机即可实现碰撞力、位置的检测；本发明能够在一定程度上延长无人机的寿命，在分析碰撞信息后，可以减少维修和更换的成本； 本发明能够利用压电材料检测碰撞并计算碰撞的状况，可以让无人机更快速地响应并调整飞行轨迹，提高无人机的控制性； 本发明使用了剪枝后的神经网络，可以在单片机中运行专门为该系统设计的轻量化的神经网络。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。