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高端装备制造产业

本发明涉及无人机捕捉飞行物领域，尤其涉及一种无人机球体感知与捕捉装置及方法。该无人机装置与方法与其他无人机最大的不同在于搭载了深度相机和机载主机，控制指令均由部署在机载主机上的感知与捕捉球体的智能方法计算得出。智能方法包括基于HSV分割的球体识别、基于风阻系数优化物理模型的球体轨迹预测、基于最优控制的无人机轨迹规划三大模块。本发明解决了现有无人机球体捕捉系统依赖于外部动捕设备，因而无法在其他场景实现球体感知与捕捉的问题。本发明的无人机具有自主感知能力，仅依靠自身搭载的传感器即可实现球体的识别、轨迹预测与无人机的轨迹规划，使得无人机可在任何场景下实现快速感知与捕捉球体。

（1）本发明不依赖于外部动捕设备，仅依靠无人机自身搭载的传感器和机载计算单元即可实现球体的识别、轨迹预测与无人机的轨迹规划。 （2）本发明能够实现对传感器误差的补偿，并能够实时优化球体的风阻系数，从而减少不确定性对球体识别与轨迹预测带来的影响。 （3）本发明能够在轨迹规划时考虑无人机动力学，从而快速准确地捕捉球体。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。