科创中国

电子信息技术,高端装备制造产业

本发明属于点云数据处理技术领域，公开了一种三维点云圆柱状物提取与矢量自动生成方法。首先，雷达扫描获得交通灯柱的圆柱状点云。然后，使用高斯混合模型对圆柱状点云进行二分类，类别数量较少的即为噪点，去除噪点。再对剩余点在Z轴上进行等距离划分并投影到二维平面，并对投影点进行圆形拟合，获取圆心坐标集合。然后，根据局部离群因子检测方法对得到的圆心点集合进行离群点检测，去除异常圆心点。最后，对剩余的圆心点进行三维直线拟合，得到最终的圆柱状物矢量。本发明充分利用了三维点云投影图的图像特征，通过多种机器学习拟合算法实现了自动提取三维点云圆柱状物中轴线，并自动生成高精地图所需的柱状物矢量，节约时间和人力成本。

本发明充分利用了三维点云投影图的图像特征，通过多种机器学习拟合算法实现了自动提取三维点云圆柱状物中轴线，并自动生成高精地图所需的柱状物矢量，节约时间和人力成本。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。