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一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法

发布时间: 2023-09-28

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
电子信息技术,智能交通技术
成果介绍
本发明公开了一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，包括如下步骤：步骤S10，前吸附轮接触与机器人垂直的壁面；步骤S20，机器人的提升机构支撑与机器人平行的壁面，使机器人前吸附轮脱离平行壁面；步骤S30，提升机构复位；步骤S10与步骤S20，顺序可以互换。步骤S10、步骤S20，检测机器人与行进前方的垂直壁面距离d满足d=v•θ1/ω时，机器人的提升机构转动，使提升机构与机器人平行的壁面接触时，前吸附轮正好接触垂直壁面；v是机器人行进速度，ω是提升机构转动的角速度，θ1是提升机构转动的角度。
成果亮点
通过对提升机构的控制，实现爬壁机器人对内直角壁面的翻越，并节省了翻越过程中的能耗，提高了效率，有助于提高爬壁机器人的壁面自主遍历能力，且本方法简单可行、易于实现，有助于进一步开发在该场景下进行自动化作业和检测的有效作业工具。
团队介绍
浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。
成果资料