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本发明属于流体驱动领域，公开了一种面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，包括操作手柄、旋转套筒以及液压缸固定座，所述液压缸固定座上安装有多个液压缸；所述旋转套筒上端与操作手柄连接；旋转套筒下端与液压缸固定座固定连接；所述液压缸固定座端与软体执行器连接；通过控制操作手柄可调整控制器内部多个液压缸的压缩量，从而改变软体执行器的弯曲角度和方向角。本发明可以在空间受限、无能源供给或危险的环境中替代人类开展作业任务，无需常规由电机、泵、阀等构成的流体动力系统，无需额外能源和电子元件，并自带机械解耦和力反馈功能，可在空间受限、能源受限或能量敏感环境中对软体执行器进行驱动控制。

本发明中设计的模块化机械式主端控制器，为应用在医疗、水下、工业、服务中的流体驱动软体执行器的主从控制提供新型器件，可以在空间受限、无能源供给或危险的环境中替代人类开展作业任务，无需常规由电机、泵、阀等构成的流体动力系统，无需额外能源和电子元件，并自带机械解耦和力反馈功能，可在空间受限、能源受限或能量敏感环境中对软体执行器进行驱动控制。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。