科创中国

电子信息技术

本发明公开了一种面向工业机器人的几何误差辨识方法，包括如下步骤：S1：建立机器人运动学几何误差模型；S2：获取机器人的测量位姿；S3：建立测量位姿综合层次评价指标，综合考虑位姿观测性指标、位姿分布离散性指标和均匀性指标，得到最优测量位姿解集，基于改进的序列浮动前向选择算法，从最优测量位姿解集中，确定最优测量位姿；S4：计算得到不同关节角参数对应的理论位姿；S5：实际测量位姿与理论位姿之差为机器人末端定位误差，根据已建立的机器人运动学几何误差模型，基于自适应临界值的抗差估计的方法进行辨识，迭代进行几何误差辨识，得到最终的几何参数误差。

本发明综合考虑了位姿观测性指标和位姿分布性指标，增加整个过程的随机性以避免解集陷入局部极值，通过权值控制弱化系数矩阵的观测性，增加数据的分布性重要程度，基于自适应临界值的抗差估计的方法进行辨识，消除测量过程中测量扰动以及仪器本身误差的影响，解决机器人几何误差辨识精度受所选测量位姿以及测量方法影响的问题，提高几何误差辨识精度。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。