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本发明公开了一种六轮移动机器人多连杆行走机构，包括车体，所述车体的两侧对称设有双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构，所述双摇杆行星轮结构包括车体前连接轴，车体中连接轴，前摇杆，中摇杆，前杆轴，中杆轴，梯形连杆，前车轮和中车轮，所述车体前连接轴和车体中连接轴与车体转动连接，所述车体前连接轴和车体中连接轴分别与前摇杆的上端和中摇杆的上端固定连接，所述前摇杆的下端通过前杆轴与梯形连杆相连接，所述中摇杆的下端通过中杆轴与梯形连杆相连接，所述梯形连杆的下部两端分别设有前车轮和中车轮。本发明有具良好的越障性能和结构性能，能够大幅度提高移动机器人的越障高度，能够适应复杂的室外路面环境。

六轮移动机器人多连杆行走机构能够通过室外复杂的路面环境，能够越过较大高度的障碍。移动机器人行驶过程中，车轮始终接触地面，加大了移动机器人与地面的附着力，能够为移动机器人行驶提供强大动力，也保证了车轮不空转从而节约了电池能源。双摇杆行星轮结构能够随着路面地形的改变而改变，提升了移动机器人的行驶稳定性。橡胶块的使用使得机器人在坑洼路面行驶时所受到的震动有所减缓，保护移动机器人内部精密元器件不受损坏，使得移动机器人能够正常工作，提高了移动机器人行驶的安全性。多连杆行走机构使用的双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构较为简单，制造方便，可靠性较高，便于批量化生产，在保证移动机器人性能的前提下，减少了制造成本。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。