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本发明涉及到一种提高机器人关节安全性，控制精度和性能的设计方案，主要体现在在接触和冲击的情况下提高机器人的安全性。同时，借助高精度的转矩测量反馈和透明的传动机构，可以实现高精度的机器人关节转矩控制，并提高系统效率。 本设计方案将机械弹性元件与低传动比减速器驱动结构集成，具备串联弹性驱动器（SEA）和自感知（proprioceptive actuator）驱动的优点。一方面传动系统中的弹性体可以减小机械冲击对机器人关节，特别是减速器的保护，另一方面通过提高接触力测量精度和测量响应速度来提高机器人系统接触控制的精度，实现闭环转矩控制，这将在主动阻尼控制中起到重要作用。此外，易于反向驱动的传动结构可以简化控制结构并提高控制和能量回收的效率，这对移动机器人平台具有重要意义。

- 提高抵抗机械冲击的安全性 - 通过闭环控制，提高转矩和位置控制的精度。 - 提高系统效率 - 减低同等性能机器人关节的成本 - 设计紧凑， - 提高设计的灵活度，针对不同要求和系统，具备不同的优化设计的可能性。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。