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本发明公开了一种基于速度重配的协调机械臂多约束加工优化方法，包括如下步骤：步骤一，构建机械臂协调夹持动力学模型，简化出多机械臂夹持工件的物理模型，通过拉格朗日动力学方法确定机械臂动力学模型中的惯量项、哥氏力项、离心力项和重力项，将工件的内力项及其计算方法引入动力学方程中构成等式；步骤二，设计基于齐次加权最小范数法的协调机械臂在约束情况下关节速度重配算法，首先构建多机械臂协调任务雅可比矩阵，然后设计基于关节位置和关节力矩约束的性能指标方程，基于性能指标方程，结合机械臂运动学和动力学齐次化构型，设计基于关节惩罚权重的速度重配表达式。

本发明在不增加任务执行时间和保证高精度加工轨迹的情况下，能同时对多运动学和动力学参数进行优化，使其保证关节位置和力矩维持在约束范围之内，提高了多机械臂协作加工的适应性，结合PD控制器，更快的积分到位置层，极大的简化了计算复杂度，提高了工作效率，降低了工作能耗。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。