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一种基于双目视觉的空间圆位姿检测方法

发布时间: 2023-09-28

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本发明公开了一种基于双目视觉的空间圆位姿检测方法，用于测量空间圆的位姿，首先使用张定友标定法对相机内参，外参以及相机畸变进行标定；然后构建中间相机坐标系，分别计算左右相机坐标系下含有未知半径参数的圆心的两个解和空间圆平面法向量的两个解，根据圆心的唯一性得到正确的圆心解和空间圆的法向量；再基于圆锥曲线几何约束计算得到空间圆圆心在左右相机坐标系下的坐标；最后将圆心坐标带入含有未知半径参数的正确圆心解中求出空间圆的半径。本发明的方法能够提高处理速度，减小位子测量的误差。
成果亮点
本发明的一种基于双目视觉的空间圆位姿检测方法，通过双目相机获取空间圆在相机上的椭圆，之后构建中间相机坐标系，分别计算左右相机坐标系下含有未知半径参数的圆心的两个解和空间圆平面法向量的两个解，根据圆心的唯一性得到正确的圆心解和空间圆的法向量，再基于圆锥曲线几何约束计算得到空间圆圆心在左右相机坐标系下的坐标，最后将圆心坐标带入含有未知半径参数的正确圆心解中求出空间圆的半径。从而提高了空间圆位子检测的处理速度快，减少了测量误差小。
团队介绍
浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。
成果资料