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本发明涉及平行四连杆弹跳机构参数优化技术领域，特别涉及一种基于平行四连杆弹跳机构的全局参数优化方法，包括：步骤1，根据平行四连杆弹跳机构特点，建立计算各部分运动关系式；步骤2，通过分析平行四连杆弹跳机构的运动特点，计算平行四连杆弹跳机构在跳跃过程中的能量损耗；步骤3，以弹跳高度为优化对象，构建各优化参数间函数关系，建立优化目标函数；步骤4，设置优化变量的约束条件，使用所述优化目标函数进行优化计算，得到平行四连杆弹跳机构的理论最优参数；步骤5，以理论最优参数为基准，通过迭代计算的方式来选取实际最优参数。本发明有效增加了四连杆弹跳驱动机构的弹跳高度，提升了整体的弹跳运动性能。

本发明充分整合了影响弹跳高度的参数，防止了只针对部分参数优化而导致局部最优的情况，解决了现有方法无法适用于已知条件为动力源输出上限的问题，有效增加了四连杆弹跳驱动机构的弹跳高度，进而提升了整体的弹跳运动性能。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。