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本发明属于三维可变形模型重构领域，公开了一种基于基于魔尺结构的三维可变形模型重构方法，针对三维模型的扭曲重构问题，提出提出了一种基于魔尺结构的三维模型重构算法，以直链作为中间状态，通过规范的折叠步骤实现不同三维形状相互转换。首先将输入模型进行体素分割；而后生成连接关系，将体素集合转换为以三棱柱模块作为基本单元的四叉连接树及连接森林，并通过折叠序列生成算法选取多个能够生成有效折叠序列的链作为模型构造的最优解；最后对需要相互转换的两链构型进行数量调整，从而实现多种三位构型之间的相互转换。实验结果证明，本发明能够较快实现输入三维模型的重构方法解算，在重组家具、自由形式机器人领域有着广阔的应用前景。

本发明能够灵活实现多种构型的魔尺为基本结构，将输入模型用简单的几何形状拟合，实现模型间的变形重构。以直链结构作为形状转换的中间结构，模块间通过单一旋转副连接且仅有有限种相对姿态，排列规则，保证构成模型整体的连接紧密性，同时降低算法的复杂度、简化折叠步骤，较快实现输入三维模型的重构方法解算。本发明能够提升三维模型重构方法解算的效率，在重组家具、自由形式机器人的运用上有着良好的实际应用效果。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。