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一种基于魔尺结构的快速碰撞检测算法

发布时间: 2023-09-28

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
电子信息技术,软件
成果介绍
本发明属于可旋转链结构碰撞检测领域，公开了一种基于魔尺结构的快速碰撞检测算法，针对可旋转链结构模型的碰撞检测问题，提出了一种基于魔尺结构运动方式特点的快速碰撞检测算法。在魔尺模型每次旋转时进行碰撞检测，旋转及碰撞检测均以为单位进行，将碰撞检测分为静态检测和动态检测两部分，并将三维碰撞检测简化为二维检测，同时提出分层检测的方法。实验结果证明，本发明能够解决三维碰撞检测计算复杂、耗时较长的问题，实现快速碰撞检测。
成果亮点
本发明能够灵活实现多种构型的魔尺为基本结构，在链的折叠计算过程中，基于当前运动方式特点快速进行碰撞检测。由于多数情况下，碰撞能够在模块旋转到位后即静态情况下检测出来，因此将碰撞检测分为静态检测和动态检测两部分。将三维碰撞检测简化为二维检测，同时提出分层检测的方法，解决了三维碰撞检测计算复杂、耗时较长的问题，实现快速碰撞检测。
团队介绍
浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。
成果资料