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一种基于单目相机的圆台形物体检测方法

发布时间: 2023-09-27

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
新能源及节能技术
成果介绍
本发明公开了一种基于单目相机的圆台形物体检测方法，基于单目相机，获取圆台形物体上下面在相机图像上的椭圆；构建中间相机坐标系，计算上下面均含有的未知半径参数的两组圆心和法向量；根据圆台形物体上下面的平行关系，得到平行几何约束，基于平行几何约束，得到上下面各自正确的一组圆心和法向量，消除单目圆位姿估计中的二义性；根据圆台形物体的高度和上下面的法向量，计算得到上下面的半径；基于上下面半径和对应的正确圆心，得到上下面的圆心，从而能够通过单目相机更快速、精确的检测圆台形物体。
成果亮点
本发明利用圆台上下面的空间圆之间的平行关系约束，通过构建中间相机坐标系，计算上下面含有未知半径参数的两个圆心解和上下圆平面法向量的两个解，之后根据圆台上下面的平行关系得到正确的圆心解和上下面的法向量，消除单目圆位姿估计中的二义性；再根据已知圆台的高度和上下面的法向量，计算得到上下面的半径；最后将上下圆半径带入正确圆心解中求出上下面的圆心坐标，从而能够通过单目相机更精确的检测圆台形物体。
团队介绍
浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。
成果资料