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本发明属于机器人智能抓取技术领域，涉及一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法，包括以下步骤：步骤1，利用设置在机械臂上的光学式触觉传感器获取触觉模态信息，即感知获取到接触区域的触觉图元；步骤2：基于获取的触觉模态信息，进行椭圆参数拟合；步骤3：构建机械臂的试抓取坐标系；步骤4：对物体进行试抓取使物体发生滑移，解算物体的触觉感知滑动矢量，推测物体在滑移期间的位姿变化；步骤5：对物体在试抓取过程中发生的不同剧烈程度的滑移进行对应的优化调整，重构机械臂的再抓取位姿。本发明解决了现有抓取调整方法依赖于试错，无法充分利用触觉模态信息的问题。

本发明针对不同程度和种类滑动趋势，结合基于视觉的抓取地图的全局信息和基于触觉的局部位姿感知信息，使该不稳定的趋势得到有效的抑制，从而再抓取时可以获得更加有效的抓取配置，进而使机器人实现更加稳定、安全的抓取任务； 本发明解决了现有抓取调整方法依赖于试错，无法充分利用触觉模态信息的问题。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。