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本发明属于轨迹规划领域，公开了一种机械臂平稳运输液体容器的动态优化方法，包括以下步骤：步骤1：构建运动过程中可随机械臂末端托盘自由转动的贮液容器内液体晃动的等效力学模型；步骤2：构建运动过程中放置于机械臂末端托盘上物体的摩擦模型和力矩模型；步骤3：使用广义时间尺度参数将设定的贮液容器运输路径进行参数化；步骤4：构建贮液容器运输系统的状态空间表达式；步骤5：设计目标函数和约束条件，基于动态优化方法规划机械臂平稳运输贮液容器的时间最优轨迹。本发明能够实现贮液容器运输过程中的多目标优化，具有时间短、液体晃动抑制、轨迹冲击小等优点。

本发明在建模过程中考虑通过调整机械臂末端托盘姿态的方式补偿运动过程中的冲击，通过求解带约束的动态优化问题来实现轨迹规划问题。 本发明的方法同时考虑了松散地放置于托盘上的贮液容器不发生相对运动，以及容器内液体晃动抑制的问题。 本发明的方法不需要系统状态的反馈信息，能够实现贮液容器运输过程中的多目标优化，具有时间短、液体晃动抑制、轨迹冲击小等优点。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。