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本发明公开了一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，包括了手套穿戴机构和远端驱动装置，手套穿戴机构包括手部固定穿戴部件以及四个驱动指套，穿戴部件和指套通过柔性连接关节和线绳相连；其中，食指和中指的指套为铰链式结构，基于指套模型的几何关系，通过线长的变化精确控制手部关节角度。远端驱动装置由多个舵机和控制板构成；此外，本发明增加了手指外展内收的功能，并且能够单独控制部分手指的掌指关节以及近端指间关节，使远端指间关节由近端指间关节耦合驱动，在功能性和驱动数量上做到了平衡，既保证康复助力手套可以辅助完成更常见且复杂的手指运动，又避免了不必要的关节驱动，从而优化驱动数量，减轻装置重量。

相较于传统康复手套简单的康复动作，本发明基于手部日常动作增加了食指中指的外展内收驱动以及近端指间关节的驱动，而远端指间关节基于手指关节角度的耦合关系，通过一根被动肌腱由近端指间关节耦合驱动，无名指和小指仅由一根驱动线实现两者的耦合伸展屈曲行为；增加了可动关节的数量，能实现更多更复杂的手部动作，又在功能性和驱动数量上做到了平衡，既保证康复助力手套可以辅助完成更常见且复杂的手指运动，又避免了不必要的关节驱动，优化了驱动数量，减轻了装置重量。此外，食指和中指的指套区别于传统的一体拉线式指套，采用了铰链式的设计，基于指套模型的几何关系，能够通过线长的变化控制手部关节角度。并且对于掌指关节，增加了能抵抗弯曲扭矩，自适应弯曲压缩伸展的柔性连接件，来分开驱动掌指关节的伸展屈曲运动和外展内收运动。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。