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本发明公开了一种非结构化封闭环境中多车协同路径规划方法，首先，确定当前多台车辆在规划地图中的位置、规划任务的起点终点与当前车辆运动状态；然后，规划每台单车路径，根据当前环境信息，确定可执行的单车路径规划，生成单车可执行路径结果；再确定多车路径冲突位置，根据单车路径结果，确定在同一时空中多车间可能发生冲突的时空位置；在单车路径结果中，基于车身位置，在多车路径冲突位置添加约束信息；对多车搜索任务进行分组，基于路径信息与碰撞信息，对多辆车进行不同的分组；最后，对同一分组执行多车路径搜索；对同一组的多车，基于碰撞信息与所述约束信息，执行多车路径搜索，得到多车路径的无碰撞路径结果。

本发明解决了多智能体路径规划方法中，碰撞检测与构建多机避障约束不适用于非完整运动学约束车辆的问题，提高了算法的适用性和准确性；在车队密度较高时能够进行合理的车辆分组，显著提高成功率，并且相对于传统方法，能够减少搜索时长；基于单车路径特征信息与碰撞频次信息的启发式多车路径规划，提高了规划的成功率与求解效率。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。