科创中国

电子信息技术

本发明公开了一种飞行球体轨迹预测方法及装置，通过线性化带风阻的球体运动模型，扩展风阻系数自由度，迭代最小二乘拟合方法更新扩展风阻系数，再基于模型，采用卡尔曼滤波对当前帧的球体位置进行位姿估计；建立风阻系数与球体机械能的关系，通过球体位置测量值获得机械能当前帧测量值，从而获取风阻系数当前帧测量值，再通过迭代最小方差的方法对风阻系数迭代收敛，最后对带风阻球体运动模型进行前向离散积分预测飞行球体轨迹。本发明能够较准确地预测空中飞行球体的轨迹，且根据离散积分的分辨率不同可获得密集或稀疏的未来一段时间的轨迹点，通过相关插值方法可以获得轨迹的高阶状态量，可用于空中物体的拦截任务，机器人球类杂耍任务等。

本发明的一种飞行球体轨迹预测方法及装置，通过球体位置估计算法，能够较准确地对估计飞行球体的位置、速度；通过球体轨迹预测算法，能较准确地预测球体未来一段时间的轨迹，且根据离散积分的分辨率不同，可获得密集或稀疏的未来一段时间的轨迹点，通过相关插值方法可以获得轨迹的高阶状态量，可应用于空中物体的拦截任务，机器人球类杂耍任务等。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。