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本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及了一种独轮四旋翼式地空两用机器人，包括：主机架，安装在主机架内侧面上的伺服电机、控制模组和机载计算机，安装在主机架外侧面四角位置的无刷电机，与无刷电机驱动连接的螺旋桨，安装连接在主机架下侧的支撑板，设置在支撑板底端的牛角万向轮，安装在支撑板内侧面上的电池，与伺服电机啮合连接的传动机构，以及通过传动机构设置连接在主机架内侧面一侧的轮式机构。本发明提供的机器人具有重量轻、动力部件少、能耗低的特点，并可利用滚动通过窄缝隧道等特殊地形。

1、本发明提供的机器人实现了无人机的可控地面前进、后退、转弯运动，基于一个伺服电机通过锥齿轮传动机构驱动轮式机构提供前进动力，四个无刷电机驱动螺旋桨提供转向动力；地面运动线速度（前进后退）和角速度（转向）分别驱动控制，控制简单可靠，相比于常规地空机器人减少了动力部件，降低了整机重量的同时大大降低了能耗。 本发明在地面运动下的运行距离约为飞行运动的***倍，运行时间约为***倍，大大提升了运动距离和运行时间，十分节能。 2、本发明提供的机器人在地面运动下的长宽比约为3:1，机器人最小外接圆柱高12厘米，36厘米，长宽比相比于其他的地空两用机器人有较大优势，这使得该机器人可以在地面运动通过较窄的缝隙。 本发明在地面运动下能通过18厘米宽的窄缝，约为机器人最小外接圆柱圆截面直径的一半，大大提升了地空两用机器人在特殊地形适应性方面的能力，特别是通过窄缝。 3、本发明提供的控制方法能稳定可靠的驱动独轮四旋翼式地空两用机器人进行可控的飞行、可控地面前进、后退、转弯运动，还可进行飞行和地面运动的互相转换。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。