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本发明公开了一种低能量损耗机器人全覆盖路径规划方法及系统，系统包括机器人、测距传感器、编码器及IMU，方法通过即时定位与地图构建算法建立环境栅格地图；对栅格地图进行预处理，调整栅格地图分辨率大小及可达清扫区域；定义移动清洁机器人全覆盖路径的能量损耗代价函数，并用有限启发式搜索算法计算较优的栅格地图分割方向；利用上述分割方向通过栅格地图中每个顶点对栅格地图进行区域分割；对相邻分割区域进行匹配检测，匹配程度较高的分割区域合并成一个分割区域；根据地图分割方向确定遍历方向，依次遍历每一个分割区域从而规划出全覆盖路径。本发明将凹多边形分割成凸多边形便于规划弓形全覆盖路径，大大提高了清扫效率。

本发明方法以构建的能量损耗代价函数为评价标准，得出能量损耗较低的区域分割方向，大大减少了清洁机器人全覆盖清扫时的能量损耗，同时通过区域分割技术提升了清洁机器人的覆盖率并降低了重复率，提升了清洁效率。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。