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本发明公开了一种地空两栖双旋翼无人机及其控制方法，包括横列式双旋翼无人机主体、两套半球形转轮组件和旋翼组件，半球形组件为镂空结构，固连在无人机转臂上，可随转臂一同旋转。本发明在传统横列式双旋翼无人机基础上创新性的设计了基于导电滑环的传动机构，使旋翼驱动电机在舵机驱动下，从传统的小角度倾转提升至可以360°旋转，进而配合无人机的半球形转轮进行安全、灵活、隐蔽的地面滚动，从而大幅降低无人机能耗，拓展了无人机的作业范围；结合无人机的空中高机动性，本发明在灾害搜救、勘测、环境建图等场景下具备极大的应用潜力。

（1）本发明的一种地空两栖双旋翼无人机及其控制方法，能够在空中保证无人机良好飞行性能的同时，还可以迅速、平滑地切换为地面双轮运动模式，从而更加安全、隐蔽地穿越一些复杂、狭窄地形；地空两种运动模式的切换，不仅可以适应更多的应用场景，而且可以大幅减少无人机能耗。 （2）本发明在传统横列式双旋翼无人机的基础上无需增添额外的动力装置，在空中和地面两种运动模式下共用同一套驱动装置，使得无人机结构简单、紧凑；创新性的设计了基于导电滑环的传动机构，使旋翼驱动电机在舵机驱动下，从传统的小角度倾转提升至可以360°旋转，从而带动无人机的半球形转轮进行地面滚动。 （3）本发明在地面运动模式下，无需螺旋桨旋转提供推力，仅依靠舵机为转轮提供动力，不仅可操控性强、能耗低，而且安全、隐蔽，不会因螺旋桨旋转而产生噪音、灰尘，更能避免扬沙进入无人机而产生安全隐患。 （4）本发明设计的半球形转轮结构轻巧、运动灵活，而且其半球形的镂空框组能为螺旋桨提供安全屏障，避免无人机碰到障碍物后坠毁或高速旋转的螺旋桨伤害到周围的人和物。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。