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本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种地空两栖球型无人机，具体包括球形外壳、无人机主体、转向环架机构，所述球形外壳为镂空结构，由两个相互对称的半球结构拼装而成，且在两个半球结构的中心位置均设有球壳连接件；所述的无人机主体通过转向环架机构与球壳连接件连接安装在球形外壳内，具体的，所述转向环架机构通过球壳连接件连接安装在球形外壳内，所述的无人机主体设置安装在转向环架机构内。本发明采用舵机驱动单轴无人机摆动，取代了传统单轴旋翼无人机使用襟翼控制转向的方案，在保证无人机空中飞行优势的同时，靠舵机驱动无人机重心偏移，能够利用球形外壳在地面上进行隐蔽的滚动行进，结构上更加简洁小巧，拓展了无人机作业范围。

（1）本发明设计了一种能够实现地空两栖的，以单轴旋翼无人机提供动力，以舵机提供转向的具有全向自由度的新型球形无人机。 （2）本发明设计的无人机主体为单轴旋翼无人机，结构更加小巧紧凑，通过转向环架机构安装于球形外壳内，进而实现了球形无人机整体的小型化，在穿越复杂狭小空间时更具优势。 （3）本发明设计的转向环架机构，一方面用来控制无人机转动以实现空中和地面的转向，另一方面隔绝了螺旋桨与周边障碍物的接触，并且可以在无人机不慎坠机时提供保护，减轻无人机的损毁，实现了对人类和无人机的双重保护。 （4）本发明在空中和地面两种运动模式下共用同一套驱动装置，通过舵机分别驱动支撑杆和转动内环旋转，进而驱动无人机主体实现前后、左右转动；在空中飞行模式下，该种转向方式取代了传统单轴旋翼无人机使用襟翼控制转向的方案；在地面滚动模式下，无人机因摆动产生质心偏移，从而带动无人机实现地面滚动，不仅能够实现球型无人机在空中和地面的全向运动，，拓展了无人机作业范围，还使得球形无人机结构上更加紧凑、简单、轻便。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。