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本发明公开了一种AGV搭载机械臂的复合机器人系统，包括复合机器人和上位机，复合机器人包括机械臂、自动导向车、控制系统和通信模块，控制系统包括控制模块及分别与控制模块连接的视觉传感器、距离传感器、导航模块，控制模块基于距离传感器和导航模块控制小车运动并停靠指定位置，控制模块基于视觉传感器控制机械臂执行抓取任务；机械臂包括依次连接的夹持器、腕部连接器、小臂关节、大臂关节、底部旋转机构，夹持器与腕部连接器卡扣连接，腕部连接器、小臂关节、大臂关节、底部旋转机构之间通过旋转轴连接，控制模块用于控制夹持和旋转；通信模块，用于上位机对控制模块进行参数配置。

本发明采用了AGV搭载机械臂的协作模式，使得系统的作业方式得到改变，更加适应工厂中的作业要求；利用了控制精度较高的伺服驱动装置，输出连接方式上，多采用法兰输出的连接方式进行直接连接（如基座旋转，大臂俯仰，小臂俯仰），减少多级传动方式以提高传动效率，如带传动齿轮传动，降低了成本的同时提高了作业精度。本发明从经济性的角度考虑设备选型，在满足作业性能的情况下提高经济性。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。