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本发明公开了一种基于水浴温度控制的相变浮力引擎装置。该浮力引擎装置主要由浮力发生单元及温度控制系统等组成。浮力发生单元由硅胶薄膜、石蜡、径向密封圈、卡箍、螺栓螺母、上盖、轴向密封圈以及底座构成；温度控制单元由珀耳帖元件、水箱、温度传感器、直流电源、散热鳍片、温控开关和水密接插件构成。在微控制器、温度控制系统共同作用下，石蜡的相变可通过控制其温度变化来实现，进而控制其体积的收缩或膨胀，使得装置的排水体积发生变化，以此调节装置浮力。该装置通过控制温度实现石蜡的体积变化来调节浮力，具有能耗低、噪声小的优点，工作原理简单，可用于设计小型、轻量的水下潜器。

1.本发明通过温度控制石蜡相变实现浮力调节有效地解决了传统浮力调节装置能耗高、噪声大的问题； 2.该装置工作原理简单，适用海域范围广，可用于设计小型、轻量的浮力装置。 3.通过水浴加热，增大石蜡的受热面积，加快石蜡的熔化速率，以提高浮力装置响应速度。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。