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本发明公开了基于上下位机协同规划的复杂环境移动机器人自主回充方法，包括如下步骤：步骤一，移动机器人开启回充模式，移动机器人发出开启信号，充电桩接收开启信号后，发出红外信号；步骤二，判断回充过程；步骤三，进入回充过程；步骤四，近程回充过程完成后，移动机器人发出关闭信号，所述充电桩接收关闭信号后，停止发出红外信号；基于上下位机协同规划的复杂环境移动机器人自主回充系统，包括移动机器人、充电桩，移动机器人包括上位机、下位机、红外接收模块、移动机器人充电电极、移动机器人蓝牙模块，充电桩包括控制模块、红外发射模块、充电桩充电电极、充电桩蓝牙模块。

本发明基于上下位机进行协同规划，在远程回充过程中，面对复杂环境，机器人能快速高效地规划出局部路径，减少机器人在回充过程中的电量损耗，有助提高机器人的可靠性；在近程回充过程中，通过红外引导，易于控制，准确性和即时性好；当在近程回充位置仍接收不到红外信号时，由上位机控制，在回充点附近进行螺旋式覆盖，能快速找到充电桩。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。