科创中国

电子信息技术,高新技术改造传统产业,新一代信息技术产业,高端装备制造产业,智能交通技术,先进制造技术,新型机械,人工智能

本发明涉及一种变拓扑腿机构四足平台，具体的讲是一种高机动性腿机构步行平台；由 共四组腿机构组合而成；每个腿机构由三个电机独立驱动，驱动其中一个电机而锁死另外两 个电机实现步行功能；产生多样化足端轨迹，具有高地形适应性，可用于探测侦查的一种步 行平台。将闭式运动链应用于步行运载平台的腿机构，每个腿机构由三个独立的电机驱动。较开 链腿机构而言，在相同的材质、外载和速度级别的条件下，闭链杆系理论上只承受拉、压载 荷，多为典型的二力杆件，使得闭链腿机构总体具有良好的刚度和稳定性。一种变拓扑腿机构四足平台，该装置包括：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的 a、 b、c、d 组腿机构（A、B、C、D）和车架（E）组成。变拓扑腿机构四足平台的 a 至 d 组腿 机构均为闭链连杆机构，单个腿机构安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部，并通过单电机 驱动行走。一种变拓扑腿机构四足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，通过腿部机 构形态重构，在四杆、六杆、八杆模式之间转换，行走步态更丰富，地形适应性更强

本发明利用闭式运动链应用于步行平台腿机构，在闭链腿第一至第三驱动中，驱动单个 电机，同时锁死另外两个电机，实现腿机构在闭链四杆、六杆、八杆模式之间的转换，由此 产生多样化的行走步态，在地形适应性方面相较于一般的单自由度单电机驱动腿机构有更好 的表现，容易通过台阶、墙壁、灌木丛或瓦砾堆等障碍，可用于探测侦查、运载等领域。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

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