一种变躯干多足步行平台

发布时间: 2023-09-27

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式：合作开发

成果类型：发明专利,实用新型专利,新技术

行业领域：

电子信息技术,高新技术改造传统产业,新一代信息技术产业,高端装备制造产业,智能交通技术,先进制造技术,新型机械,人工智能

成果介绍

本发明涉及一种变躯干多足步行平台，具体的讲是一种躯干具有两种变形模式的高机动性闭链腿式步行平台；由镜像布置的前方、后方两组四足腿机构以及两组活动躯干构件构成空间六杆机构；前方、后方腿机构各由一个电机驱动；构成躯干的六杆机构为具有一个奇异位置的单自由度机构，躯干的变形根据电机控制的不同有两种模式，在不同变形模式下获得不同的躯干姿态，具有高地形适应性，可用于探测探测、物资运输的一种步行平台。将闭式运动链应用于步行运载平台的腿机构，每个腿机构由由一个独立的电机驱动。较开链腿而言，在相同的材质、外载和速度级别的条件下，闭链杆系理论上只承受拉、压载荷，多为典型的二力杆件，使得闭链腿机构总体具有良好的刚度和稳定性。

成果亮点

本发明所设计多足步行平台的躯干采用空间六杆机构，通过参数设计使其成为具有一个奇异位置的空间单自由度机构。躯干位于奇异位置时，可以选择俯仰变形模式或平面四边形变形模式使步行平台获得不同的行走特性，俯仰变形模式下具有对垂直墙、纵坡的高通过性，四边形变形模式下具有对壕沟地形的高通过性和零半径转向功能，两种变形模式根据地形切换容易通过台阶、墙壁、灌木丛或瓦砾堆等障碍，可用于探测侦查、运载等领域。

团队介绍

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

成果资料

产业化落地方案

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成果综合评价报告

评价单位：“科创中国”北京交通大学智能机器人与系统专业科技服务团 (北京交通大学) 评价时间：2023-10-28

刘阶萍

北京交通大学

教授

综合评价

1、进一步完善产品的设计和性能，提高变形能力、稳定性和控制精度，以满足不同行业的需求。优化产品的结构和材料，提高其可靠性和耐用性。 2、针对不同领域的应用需求，开展针对性的研究和开发，解决产品在实际应用中可能遇到的问题，如环境适应性、自主导航、任务规划等。 3、深入了解目标市场的需求和竞争情况，确定产品的市场定位和应用领域，制定相应的营销策略和推广计划。

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