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一种基于彩色图块及其拓扑关系的视觉定位方法
发布时间: 2023-09-27
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电力、热力、燃气及水生产和供应业
成果介绍
本发明公开了一种基于彩色图块及其拓扑关系的视觉定位方法，通过视觉传感器获取由彩色图块组成的人工路标图像并进行识别，利用预存的图像与位置间的对应关系获取对应的位置坐标。给出的人工路标具有唯一性，属性易于提取，所构建的人工路标拓扑模式对于图像的旋转、扭曲等具有一定的鲁棒性，人工路标拓扑模式的匹配方法快速有效，能够满足定位的要求。
成果亮点
发明目的：针对现有技术中存在的问题与不足，本发明提供一种基于彩色图块及其拓扑关系的视觉定位方法，不需要对视觉传感器提前标定，给出的彩色图块属性提取方法、人工路标拓扑模式及其构建方法对于图像旋转、轻微变形都具有一定的不变性，人工路标拓扑模式识别采用分层处理，匹配速度快，定位实时性强。
技术方案：在基于彩色图块的单目视觉定位中，用于定位的图像被称为人工路标，人工路标与定位精度、速度密切相关，是定位的基础。本发明给出一种简单有效的人工路标方案：每个人工路标由四个彩色图块构成，每个图块有红、绿、蓝、黄四种颜色，以及圆形，正三角形，正方形，正五边形，正六边形，五角星形六种形状，且属于同一人工路标的图块间距离小于非同一人工路标图块间最小距离。由彩色图块颜色、形状及位置关系形成不同的人工路标，每个人工路标对应唯一的一个位置坐标。
团队介绍
此技术是江苏科技大学仲伟波研发，培养高等学历人才，促进科学技术发展。机械制造、焊接、船舶与海洋工程结构力学、轮机工程学科研究生学历教育船舶专业学科、应用物理学、生物技术、统计学、高分子材料工程、焊接技术与工程、机械电子工程、测控技术与仪器、财务管理、物流管理、公共事业管理本科学历教育相关科学研究、科技服务
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2023-10-07
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