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本发明公开了基于多元线性回归和动力学的机器人能耗建模方法及装置，在机器人能耗建模过程中，考虑到传统方法只计算动态能耗，难以保证精度，故提出了动静态双功率模型构建方法。本发明在运动过程关节角度曲线已知的前提下，首先通过数值微分求出各关节的速度、加速度曲线；基于牛顿-欧拉法计算出机器人关节转矩曲线，从而求出动态功率；然后采集机器人关键点位的静态功率数值，并基于最小二乘法构建多元线性回归模型，此即为静态功率模型；将上述静态功率模型与动态功率模型结合，从而计算综合能耗，提升评估精度效果。本发明为实现机器人高精度能耗评估提供一种可供借鉴的方法，可应用于数字孪生、运动优化等领域。

提出了动静态双功率模型构建方法，解决了现有能耗评估模型难以实现高效、高精度静态能耗评估的问题，提升能耗评估的精度，实现机器人高精度能耗评估，可应用于数字孪生、运动优化等领域。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。