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本发明公开了基于CT-GSA的手写汉字书写路径生成方法及装置，通过手写汉字笔画轮廓采样与约束字典建立，基于约束三角剖分CT的笔画骨架拓补点集求解，完成保留笔画风格的书写路径拓补特征点集求解；对手写汉字几何笔画轮廓进行边界退化，以实现优化，得到可用于笔画路径搜索的骨架拓补点集；对点集中的路径点进行最邻近点排序，在路径搜索过程中建立对应的边界碰撞约束，完成在路径搜索前对笔画骨架拓补点集的预处理；基于图搜索算法GSA对拓补点集进行笔画路径生成，得到最终的保留笔画风格以及拓补特征的适用于机械臂的手写汉字笔画书写路径。本发明能够得到适用于机械臂的保留手写汉字笔画拓补特征的相对平顺的书写路径。

本发明的基于CT-GSA的手写汉字书写路径生成方法及装置，通过获得保留笔画风格的书写路径拓补特征点集，解决了传统细化方法对轮廓敏感，容易损失原始笔画拓补结构特征的问题；通过边界退化，优化骨架拓补点集，降低运算量，解决了传统三角剖分方法容易产生冗余三角形导致路径“分支”的问题；通过对路径点进行排序，建立边界碰撞约束；基于图搜索算法GSA生成笔画书写路径，解决了传统三角剖分方法得到的笔画骨架拓补点集直接搜索会产生路径“跨越”的问题，本发明在机械臂书写系统中，能够减少剖分算法带来的冗余三角形，并得到保留笔画拓补特征的书写路径。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。