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本发明公开了不确定混沌系统间接自适应最优同步控制器设计方法，包括以下步骤：A.构建不确定混沌系统同步权重矩阵自组织模糊规划器；B.设计自适应最优同步控制器；C.设计自适应监督递归补偿器；D.对控制器闭环系统进行稳定性分析。通过设计方法完成最优同步控制器的设计，能够根据系统状态在很短时间内补偿同步不确定性、参数摄动和干扰，将被控混沌系统轨迹和跟踪误差收敛到期望值（域）附近，结合自适应递归监督补偿器进一步减小和消除同步残差，保证了不确定混动系统同步稳定性，有效提高了同步控制精度和性能。

本发明涉及在被控混沌系统中存在动力学不确定性、未建模非线性因素、参数摄动和未知外部干扰等条件下，能够自主准确跟踪另一参考混沌系统的轨迹，并自适应减小轨迹误差以实现混沌系统同步。本发明运用了自适应最优控制和模糊逻辑技术作为控制方法的基础，通过二者的融合，加之针对混沌系统间残余同步偏差的自适应递归补偿算法，实现了控制方法和控制器的设计。该控制方法能对不同结构的混沌系统同步中动力学不确定性所产生的轨迹误差进行自适应反馈调整和补偿，通过模糊逻辑规划器辨识和预测同步动力学中的非线性和不确定性，运用最优目标权重矩阵配置与自适应最优反馈控制方法相融合，该模糊逻辑规划器具有在线自组织和自学习能力，能够不断更新和优化控制规则权重因子，所以能够根据系统状态在很短时间内补偿同步不确定性、参数摄动和干扰，将被控混沌系统轨迹和跟踪误差收敛到期望值（域）附近，结合自适应递归监督补偿器进一步减小和消除同步残差，保证了不确定混动系统同步稳定性，有效提高了同步控制精度和性能。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。