双驱动多模式移动六杆机构及控制方法

发布时间: 2023-09-26

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式：技术转让

成果类型：发明专利,实用新型专利,新技术

行业领域：

电子信息技术,高新技术改造传统产业,新一代信息技术产业,高端装备制造产业,智能交通技术,先进制造技术,新型机械,人工智能

成果介绍

本发明涉及一种双驱动多模式移动六杆机构及控制方法，双驱动多模式移动六杆机构具体涉及一种以面对称空间六杆机构为基础构型，杆件与杆件之间通过转动副连接。双驱动多模式移动六杆机构为单闭链机构，由电机，轴端挡圈，沉头十字螺钉，第一驱动杆，杆件转动轴，第一传动杆，外卡卡簧，第二传动杆，角接触球轴承，第三传动杆，第二驱动杆，圆形机架杆，平端紧定螺丝和电机座构成；通过两个电机驱动使得机构达到在地面移动的效果，主要依靠第二传动杆和圆形机架杆与地面的接触，实现整个机构在平面的直行和具有确定性的转向运动。该机构具有一种直线移动模式和两种转向模式，刚度好、自由度少、运动灵活、结构简单，易于制造和控制的特点。在民用领域，可用于创意机构演示、娱乐表演，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、物资运输、排雷机器人和星球探测器.

成果亮点

本发明的有益效果：本发明所述的一种双驱动多模式移动六杆机构为单闭链机构，杆件与杆件之间通过转动副连接，通过两个电机驱动使得机构达到在地面移动的效果，该机构具有一种直线移动模式和两种转向模式，具有适应复杂路面的能力；该机构刚度好、自由度少、运动灵活、结构简单，易于制造和控制。在民用领域，可用于创意机构演示、娱乐表演，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、物资运输、排雷机器人和星球探测器等。

团队介绍

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

成果资料

产业化落地方案

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成果综合评价报告

评价单位：“科创中国”北京交通大学智能机器人与系统专业科技服务团 (北京交通大学) 评价时间：2023-10-28

刘阶萍

北京交通大学

教授

综合评价

1、进一步完善产品的设计和性能，提高变形能力、稳定性和控制精度，以满足不同行业的需求。优化产品的结构和材料，提高其可靠性和耐用性。 2、针对不同领域的应用需求，开展针对性的研究和开发，解决产品在实际应用中可能遇到的问题，如环境适应性、自主导航、任务规划等。 3、深入了解目标市场的需求和竞争情况，确定产品的市场定位和应用领域，制定相应的营销策略和推广计划。

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