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足式机器人为除轮式及履带式移动机器人外最为常见的地面移动机器人，这其中又以双足、四足和六足应用较为广泛。足式机器人相对轮式及履带式移动机器人具有更强大的地面适应能力和越障性能。但其中双足机器人由于足数较少以及四足、六足着地点较多均会造成稳定性欠缺。而三足机器人由于其只有三个着地点因此相对有更好的稳定性。本发明公开了三足多方位移动机器人。该机器人包括：车架、第一足、第二足、第三足；其中第一足、第二足、第三足结构组成，零件形态，连接方式，运动特性完全相同；三足在车架上水平间隔 120°布置，左腿板、右腿板垂直于车架。第一足、第二足、第三足分别通过连接板固定连接于车架。第一足基础结构为平面平行四边形四杆机构，左腿板相对为四杆机构中机架；并以同步轮、同步带结构消除运动过程中奇异位置影响。车架开有两组足安装孔，对应三足机器人两种安装形态，实现两种不同的移动策略；三足均由螺钉固定连接于车架。本发明使用相同组件实现了两种安装形态，并在每种形态下实现了机器人的多方位移动。

本发明使用平面平行四边形作为三足机器人足的基本结构，使得本发明所提三足机器人移动过程具有较强的稳定性；同时在车架上开有两组安装孔，使得此三足机器人具有两种安装形态，且在每种安装形态下实现了机器人的多方位移动。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

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