科创中国

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并联机构具有高刚度、高精度、强承载等优势，在移动机器人领域得以应用。其中三支链并联机构由于结构简单、种类较多被广泛研究和应用。空间连杆机构具有结构紧凑、变形丰富的特点。空间单自由度连杆机构由于结构简单、控制难度低在研究和应用方面取得关注。由空间连杆机构与并联支链组合构成的可折叠移动机器人，综合了并联机构的移动功能和空间连杆机构的折展功能，具有重要的科研和应用价值。两自由度可折叠移动机器人，包括：第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第一电机、第二电机。第一杆件B端与第二杆件C端、第三杆件F端与第四杆件G端分别通过连接轴实现两杆件相互转动连接，第五杆件球壳端与第六杆件球形端通过球副连接实现两杆件之间相对转动；第一杆件A端与第四杆件H端通过第一电机相连，短连接轴中端与第一连杆A端配合实现两杆件相互转动连接；第二杆件D端与长连接轴中端通过第二电机相连，第三杆件E端与长连接轴中端配合实现两杆件相互转动连接；第五连杆叉形端与短连接轴配合连接，第六连杆叉形端与长连接轴配合连接。该机器人具有两个自由度，可通过两个电机控制实现全向移动和折叠功能。

本发明所述的两自由度可折叠移动机器人，通过两个电机进行驱动和控制实现机器人的滚动运动和折叠功能。机器人既可以直行，也可以转弯，并具有一定的越障能力。机器人可折叠为棍状，方便存放和运输。该机器人结构简单，成本低廉，易于制造和工程实现，可用于制作军用探测机器人。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

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