科创中国

高新技术改造传统产业,先进制造技术

该成果研制特殊环境作业机器人其硬件和软件均为自主开发，硬件上采用多连杆式悬挂系统设计“5+1”自由度机械臂，可自动升降式云台摄像头。软件上基于多模多维信息感知、深度学习、智能辅助决策等理论方法，通过研究机器人定位定姿、路径规划与智能辅助决策技术，使机器人具备一定的自主能力，能够更快、更高效的完成处置任务。

1、底盘采用多连杆式悬挂系统设计，提高了机器人的运动平稳性，避免机器人发生剧烈震动。特别是在上下楼梯时能够减小机器人翻车以及作业物发生意外的可能性。 2、机械臂为“5+1”自由度，臂展达到***，伸直抓重达到15kg，收回抓重达到30kg。作业空间广，抓重大。配备多种一键操作，操作便捷。。 3、配备可自动升降式云台摄像头，可保证机器人在使用过程中，清晰无死角的观察周围环境，并构建基于冗余多传感器信息融合的环境信息感知系统，使机器人具备一定的自主能力，能够更快、更高效的完成处置任务。 4、通过先进履臂协调控制算法，控制机械臂各关节的运动，进而补偿履带式运动平台的晃动，实现了机器人末端位姿的稳定控制，提高了机器人作业过程的安全性。 5、提出了三维未知环境的检测建模与自主定位方法，提高复杂环境下的机器人环境建模与定位精度；采用知识/经验引导与增强的机器人行为优化和自学习方法，实现了机器人自主导航及运动，并完成侦察、跟踪、处置等作业任务。 6、采用基于机构设计优化技术与模块化设计理念，研制出作业载荷机电一体化快速接驳接口，简化载荷更换流程，实现了作业载荷的自主/半自主拆装与更换。

山东大学是一所历史悠久、学科齐全、实力雄厚、特色鲜明的教育部直属重点综合性大学，在国内外具有重要影响，2017年顺利迈入世界一流大学建设高校（A类）行列。18个学科的学术影响力和贡献能力进入ESI世界排名前1%，5个学科进入ESI前1‰，金融数学、晶体材料、凝聚态物理、胶体界面化学、微生物、机械、材料学、心脑血管功能修复、新药制造、中国古典哲学等学科均达到国内一流水平，有些方向和领域已处在世界水平。

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