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本发明针对人工势场法(artificial potential field approach,APFA)在无人船路径规划应用存在建模理想化导致路径效率低、易陷入局部极小值的问题，公开了一种基于改进人工势场法的无人船航速自适应路径规划方法，具体包括：将障碍物规则化处理，以障碍物的最长距离为直径，等效为圆形障碍物，设置安全距离，弥补传统APFA建模理想化导致无法准确判断与障碍物距离的不足；设计适用于不同航速的无人船转角公式，构建其转角判定条件，根据两次切线判定准则，避免无人船路径规划陷入局部最优。仿真结果表明，本发明提出的改进APFA方法解决了无人船在不同航速下易陷入局部极小值的问题，所规划路径更优、时间更快、效率更高。

本发明的目的是提供基于改进人工势场法的无人船航速自适应路径规划方法，能够有效解决人工势场法在无人船路径应用存在易陷入局部最小值和规划路径效率低问题。 本发明为了解决上述问题采用以下技术方案：设计基于改进人工势场法的无人船航速自适应路径规划方法，提出适用于不同航速的无人船转角公式，构建其转角判定条件，根据两次切线判定准则，避免无人船路径规划陷入局部最优。具体包括以下步骤： 步骤1： 对障碍物进行规则化处理，以障碍物最长距离为直径，将障碍物等效为圆形障碍物，同时设置障碍物的安全距离，然后执行步骤2； 步骤2： 判断无人船是否到达目标点，是则结束，否则执行步骤3； 步骤3： 无人船在引力和斥力所产生的合力作用下向目标点移动，其引力与斥力函数如下： 构建引力函数： Fatt＝‑Katt·d(x,x1) (1) 式中：Fatt为引力函数，Katt为引力系数，x为无人船当前位置，x1为目标点位置，d(x,x1)是一个矢量，模长为无人船当前位置与目标点之间

此技术为哈尔滨理工大学孙明晓研发，承担本专科及研究生层次普通高等学历教育工作承担科学技术研究工作

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