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本发明公开了一种考虑绳长时变的船用起重机动力学建模方法，其中包括：获取船用起重机中吊装负载与小车的位置关系，建立其速度关系，计算系统总动能与势能进而得到拉格朗日函数，将小车的运动位移、吊绳的长度及负载的摆动角度作为广义向量，利用拉格朗日方程构建此系统的动力学模型，并推导出不做线性化处理的泛化形式。本发明所建立的模型适配性强，准确性高，具有良好的普适性，有效弥补了传统模型因线性化处理所导致的模型过于理想化的缺点。

为改善传统船用起重机模型由于对其进行线性化处理而使模型过于理想化的缺点，本发明提供一种考虑绳长时变的船用起重机动力学建模方法，所述模型更贴近实际情况，模型实用性强。 为达到上述目的，本发明采用以下具体技术方案予以解决： 一种考虑绳长时变的船用起重机动力学建模方法，包括以下步骤： S1：获取建模时所考虑的物理参量，得到各点之间的坐标位置关系； S2：根据S1所述各点间坐标位置关系，得到各点间运动规律，采用拉格朗日方程建立船用起重机动力学模型； S3：基于ITTC双参波能谱公式获得海浪波倾角，将此波倾角作用于船体得到船体的横摇运动，进而得到船体横摇运动对小车运动，负载摆角，绳长变化的影响。本方法技术方案的特点为： S1具体包括如下步骤： S11：首先建立坐标系，通过分析推导得出小车与负载的坐标位置关系，对其位置分量求导得到二者的速度关系； S12：根据S11得到的速度分量，推导出系统总动能与势能： V＝mtgzmt+mpgzmp (2) 式中，T和V分别为系统总动能与势能，mt为小车质量，mp为负载质量

此技术为哈尔滨理工大学孙明晓研发，承担本专科及研究生层次普通高等学历教育工作承担科学技术研究工作

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