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针对船用机械臂工作过程中因干扰产生摆动问题，发明一种基于阻抗控制的船用主动减摆收放机械臂。主要包括减摆锥形吊钩，吊索，减摆机构Y，改进阻抗阻尼器Y，固定件一，固定件二，轴承一，轴承二，减摆机构X，轴承三，改进阻抗阻尼器X，固定件三，固定件四，固定件五，折臂一，轴承四，折臂二，轴承五，固定件六，托架，支柱，轴承六，永磁异步电机，减摆阻抗综合控制箱，母船甲板，位置传感器，滑轮，力传感器，滑块，连杆。设计主动减摆阻抗综合控制系统对被吊物进行主动减摆；采用基于阻抗控制的改进阻抗阻尼器，避免大幅度和高频率减摆出现装置断裂情况，提高了船用收放机械臂效率和安全性。

发明目的在于提供一种可实现主动减摆，并在减摆过程中利用阻抗控制，柔顺控制力减震缓冲保护减摆机构，解决由于海面复杂环境对母船摇摆，船用机械臂工作效率下降和无法安全工作的问题的船用收放机械臂装置。 本发明主要包括减摆锥形吊钩，吊索，减摆机构Y，改进阻抗阻尼器Y，固定件一，固定件二，轴承一，轴承二，减摆机构X，轴承三，改进阻抗阻尼器X，固定件三，固定件四，固定件五，折臂一，轴承四，折臂二，轴承五，固定件六，托架，支柱，轴承六，永磁异步电机，减摆阻抗综合控制箱，母船甲板，位置传感器，滑轮，力传感器，滑块，连杆。 其中，固定件五的一端与折臂一相连，另一端与轴承二相连。轴承二固定不动。固定件五的作用是将减摆机构Y，改进阻抗阻尼器Y，减摆锥形吊钩，减摆机构X，轴承一，改进阻抗阻尼器X等部件与折臂一相连。折臂一与折臂二通过轴承四相连，可以在xoy平面做水平折叠运动；折臂二与支柱通过固定件六连接；折臂二通过轴承五连接托架。托架与支柱刚性连接。折臂一，折臂二，支柱共同形成“L”型水平折臂式结构，可以扩大本发明工作范围。支柱与母船甲板通过轴承六相连。减摆阻抗综合控制箱安装在母船甲

此技术为哈尔滨理工大学孙明晓研发，承担本专科及研究生层次普通高等学历教育工作承担科学技术研究工作

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