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本发明设计一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置。装置主要包括底座、平衡平台、左平衡臂、右平衡臂、张力传感器、连杆一、连杆二、连杆三、左辅助平衡臂、右辅助平衡臂、主吊索、左平衡索、右平衡索、左辅助平衡索、右辅助平衡索、视觉传感器、吊环、抓钩、PLC控制箱。采用四条平衡索，利用PLC实现主动控制恒张力，并采用视觉传感器的抓钩实现自动抓取收放功能。本发明优点在于使用多个自由度的三连杆式机械臂，扩大抓取范围。同时考虑海洋环境因素干扰力对主吊索、抓钩和被吊物影响。采用四条平衡索，提升减摇效果。运用视觉传感器，船用机械臂可以自动抓取收放被吊物，且相比于人工操作的船用起重机更加智能化，适用于多种运载器。

本发明目的在于提供一种可主动控制恒张力，可自动抓取收放鱼雷、潜航器、小艇等一些物件，解决由于海面复杂环境对主吊索产生的摇摆使得船用机械臂工作效率下降和无法安全工作的问题，可安装在多种运载器的主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置。 本发明所设计的一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置，主要包括底座、平衡平台、左平衡臂、右平衡臂、张力传感器、连杆一、连杆二、连杆三、左辅助平衡臂、右辅助平衡臂、主吊索、导线轮、左平衡索、右平衡索、左辅助平衡索、右辅助平衡索、固定件、轴承、视觉传感器、吊环、抓钩、PLC控制箱。左平衡臂和右平衡臂分别用左平衡索和右平衡索与抓钩上的吊环相连。左辅助平衡臂和右辅助平衡臂分别用左辅助平衡索和右辅助平衡索与抓钩上的吊环相连。本发明还包括这样的特征： (1)本发明所设计的一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置，相比于人工操作的船用起重机，本发明所选用的三连杆式机械臂具有多个自由度，可以抓取收放底座附近的鱼雷、潜航器、小艇等一些物件。抓取收放范围比人工操作的船用起重机更大且不需要人工二次搬运，极大提高工作效率和甲板空

此技术为哈尔滨理工大学孙明晓研发，承担本专科及研究生层次普通高等学历教育工作承担科学技术研究工作

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