科创中国
一种减摇鳍液压伺服模拟实验台的反步自适应控制方法
发布时间: 2023-09-13
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术,智能交通技术
成果介绍
减摇鳍液压伺服模拟实验台反步自适应控制方法包括减摇鳍液压伺服模拟实验台数学模型，自适应参数辨识器，反步子系统控制器1，反步子系统控制器2，反步子系统控制器3，反步子系统控制器4。通过理论分析和半实物实验验证可得，在对减摇鳍实验台液压伺服系统的输出跟踪中，反步自适应控制器具有明显优于常规PID控制器的动态性能和静态性能，跟踪误差相比减小了60%，能够有效地降低液压系统非线性和干扰因素的影响，提高了系统的跟踪控制精确度，符合减摇鳍模拟实验台的控制要求。
成果亮点
本发明的一种减摇鳍液压伺服模拟实验台反步自适应控制方法包括减摇鳍液压伺服模拟实验台数学模型(1)，自适应参数辨识器(2)，反步子系统控制器1(3)，反步子系统控制器2(4)，反步子系统控制器3(5)，反步子系统控制器4(6)。三位四通电液伺服阀控制输入u经过减摇鳍液压伺服模拟实验台数学模型(1)产生系统输出液压缸活塞位移y以及减摇鳍液压伺服模拟实验台系统状态变量x1、x2、x3和x4，减摇鳍液压伺服模拟实验台系统状态变量x1、x2、x3和x4经过自适应参数辨识器 (2) 解算出 系统未知参数和 系统期望轨迹α1、减摇鳍液压伺服模拟实验台
团队介绍
此技术为哈尔滨理工大学孙明晓研发，承担本专科及研究生层次普通高等学历教育工作承担科学技术研究工作并为社会提供相关服务
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”河北科技服务团 (河北省数字健康工程学会) 评价时间：2023-10-13
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