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物理

本发明公开了一种胶囊机器人的图像重建方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取胶囊机器人中外部磁场模块对应的磁场转换矩阵；其中，所述外部磁场模块用于控制所述胶囊机器人中双目相机的位姿；基于所述磁场转换矩阵，确定所述双目相机对应的目标相机转换矩阵；基于所述目标相机转换矩阵，对所述双目相机采集到的点云数据进行三维重建得到重建图像。本发明实施例解决了现有的图像重建过程中，相机姿态依赖图像特征的问题，提高了相机姿态的准确度，进而提高了图像重建的质量。

权利要求 1.一种胶囊机器人的图像重建方法，其特征在于，包括： 获取胶囊机器人中外部磁场模块对应的磁场转换矩阵；其中，所述外部磁场模块用于控制所述胶囊机器人中双目相机的位姿； 基于所述磁场转换矩阵，确定所述双目相机对应的目标相机转换矩阵； 基于所述目标相机转换矩阵，对所述双目相机采集到的点云数据进行三维重建得到重建图像。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述磁场转换矩阵，确定所述双目相机对应的目标相机转换矩阵，包括： 获取所述磁场转换矩阵与XY平面对应的第一磁化向量以及与YZ平面对应的第二磁化向量； 基于所述第一磁化向量、所述外部磁场模块的旋转角频率以及旋转长轴的长度，确定与XY平面对应的第一相机转换矩阵； 基于所述第二磁化向量，确定与YZ平面对应的第二相机转换矩阵； 基于所述第一相机转换矩阵和所述第二相机转换矩阵，确定所述双目相机对应的目标相机转换矩阵。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

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