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生物与新医药技术

本发明提供了一种医用导丝控制方法及控制系统，涉及血管介入手术技术领域。其中，该医用导丝控制方法包括：获得所述导丝当前位置的实际位置和实际方向，确定所述导丝下一位置的期望位置；根据所述导丝当前位置的实际位置与下一位置的期望位置的差值，改变所述导丝的速度、并获得所述导丝下一位置的期望方向；根据所述导丝当前位置的实际方向和下一位置的期望方向的差值，改变所述导丝的方向。本发明公开了一种利用指数滑模控制方法的双环控制策略，使得导丝可以自主转向并到达指定的位置。

权利要求 1.一种医用导丝控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获得所述导丝当前位置的实际位置和实际方向，确定所述导丝下一位置的期望位置； 根据所述导丝当前位置的实际位置与下一位置的期望位置的差值，改变所述导丝的速度、并获得所述导丝下一位置的期望方向； 根据所述导丝当前位置的实际方向和下一位置的期望方向的差值，改变所述导丝的方向。 2.如权利要求1所述的医用导丝控制方法，其特征在于，所述根据所述导丝当前位置的实际位置与下一位置的期望位置的差值，改变所述导丝的速度、并获得所述导丝下一位置的期望方向具体包括： 根据所述导丝当前位置的实际位置与下一位置的期望位置的差值设计第一滑模面，并对所述第一滑模面引入第一指数函数，根据所述第一滑模面计算第一控制律，利用所述第一控制律改变所述导丝的速度、并获得所述导丝下一位置的期望方向。 3.如权利要求2所述的医用导丝控制方法，其特征在于，所述根据所述导丝当前位置的实际方向和下一位置的期望方向的差值，改变所述导丝的方向

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

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