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本发明涉及医疗器械技术领域，提供了一种刚度可控鞘管及其调控方法和手术机器人，该刚度可控鞘管包括鞘管和连接于鞘管的鞘管调控模块，其中鞘管包括依次连接的头部段，过渡段、主体段以及尾部段；鞘管调控模块包括用于调节鞘管刚度的刚度调控单元和用于调节鞘管的头部段的弯曲角度的调弯装置；该刚度可控鞘管具备调弯功能和刚度调节功能，适用范围广，与手术机器人适配程度高，能够降低对医生操作技能要求，保证稳定的手术效果。

一种刚度可控鞘管，其特征在于，包括： 鞘管，其包括依次连接的头部段、过渡段、主体段以及尾部段，其中所述鞘管包括具有供活检器械工具通入的中空通道的内层管和套设在所述内层管外的外层管，所述头部段的内层管和外层管之间设置有相变层，所述过渡段、主体段以及尾部段的内层管和外层管紧密贴合； 鞘管调控模块，其包括连接于所述相变层的刚度调控单元和连接于所述头部段的调弯装置，所述刚度调控单元用于调控所述相变层的相变状态以实时调节所述头部段的刚度；所述调弯装置包括调弯丝和连接于所述调弯丝的长度调节组件，所述调弯丝的一端连接于所述长度调节组件，另一端贯穿所述鞘管的主体段和过渡段地连接于所述头部段，所述长度调节组件用于调节所述调弯丝在所述鞘管内的长度，从而经由所述调弯丝带动所述头部段发生角度弯曲，实现所述鞘管的调弯功能。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

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