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发明提供基于加速度权重的多约束偏心单舵轮AGV路径优化方法。

该方法包括建立车体和障碍物的简化模型、利用A*算法生成初始路径折线线路图、以安全性项和稳定性项加权组合构建优化目标、求解局部最优路径和完成优化线路图等步骤。该方法解决了由A*算法产生的包含多个折点的非平滑路径，进行了平滑处理，使规划路径符合真实的路径。由于设置安全距离，保证AGV在行驶过程中的安全性。当环境地图不准确或AGV控制有误差时，AGV也安全的行驶过程。由于根据实际模型添加了AGV的最小旋转半径，使优化曲线更加贴合实际模型，避免了AGV无法安装规定路线行驶。

重庆大学，简称重大，旧称四川省立重庆大学、国立重庆大学，位于中国重庆市，是教育部直属，是一所以理工学科为侧重点的综合性大学。重庆大学在1929年由中华民国军事将领刘湘创办，校址最初设于渝中区菜园坝，1933年迁至现址沙坪坝区嘉陵江江畔。2000年，原重庆大学、重庆建筑大学、重庆建筑高等专科学校合并组成新的重庆大学。 重庆大学是中华人民共和国顶尖高校之一，是双一流A类和原985工程、原211工程重点建设大学，同时入选2011计划、111计划、卓越工程师教育培养计划、卓越法律人才教育培养计划、海外高层次人才引进计划、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地、国家建设高水平大学公派研究生项目。 该校也是中俄工科大学联盟、国际商管学院促进协会、工商管理硕士协会、欧洲质量改善系统、中英大学工程教育与研究联盟、重庆市大学联盟、中国酿酒高校联盟、卓越大学联盟成员。是中国著名的建筑老八校和电气五虎 （页面存档备份，存于互联网档案馆）之一。