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项目组采用的排查技术为智能管涵检测系统，是进行管道及管涵高水位综合检测的一种方法，采用特制船体搭载闭路视频系统、淤积量化模块、数据采集模块和排口定位模块等四大系统，在检测过程，检测人员通过地面控制站对检测船进行实时操纵，对管涵和排口的基本尺寸、排口、缺陷、定位、淤积、污染源等信息进行综合采集。 并且采用智能管涵检测系统进行排查任务，结合系统搭载的各功能模块综合应用，采用专用闭路电视系统实现管线内窥检测及实时工程视频录制，采用激光雷达测量排口、结构、缺陷的基础尺寸，采用剖面声呐扫描仪探测管涵底部淤积分布曲线、淤积量等信息，采用管道传感器结合地面管线仪探测的方式确定排放口及缺陷的定位信息。

采用智能管涵检测系统进行排查任务，结合系统搭载的各功能模块综合应用，采用专用闭路电视系统实现管线内窥检测及实时工程视频录制，采用激光雷达测量排口、结构、缺陷的基础尺寸，采用剖面声呐扫描仪探测管涵底部淤积分布曲线、淤积量等信息，采用管道传感器结合地面管线仪探测的方式确定排放口及缺陷的定位信息。 通过对实测数据进行处理与分析，完成管涵本体尺寸特征、管涵检查井空间分布情况，以及排放口的排查与统计，其中，排放口的排查与统计信息包括了排放口的空间位置、管底标高、直径、材质、实测时是否有水流出、出水的水质水量等信息。 管涵排查主要包括现场踏勘、外业数据采集、成果整理、成果审核修改等环节。 智能管涵检测系统的主要特点是安全性好、实用性强、工作效率高。智能管涵检测系统工作时，人员不用下涵，只需在岸上操作方向手柄和控制站即可完成检测，极大限度的保证了人员的安全；智能管涵检测系统功能齐全，搭载系统功能完善，具有一站式管涵检测解决方案；在检测时，无需清淤、封堵倒排，有效的节省工程投资，并减少对排水系统的影响。

研究团队由西北勘测设计研究院有限公司的数余名专家组成。甘肃中电建港航船舶工程有限公司水环境工程装备事业部管涵清淤及检测机器人研发项目组根据与西北院签订的科技合同要求，按照预定的方案开展相关的调研和设计工作，确定清淤及检测机器人主尺度、外观、主要设备等相关工作。在此期间，项目组各专业负责人根据合同、计划、法规、规范等综合要求，进行本项目管涵清淤及检测机器人的AutoCAD二维和三维设计工作。

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